一、前言

　　隨著自動化程度的不斷提高，運動控制系統(tǒng)可以采用以前很難實現(xiàn)的復(fù)雜算法，控制性能也有了很大的提高。運動控制系統(tǒng)中控制器的智能化，為解決那些用傳統(tǒng)方法難以解決的復(fù)雜系統(tǒng)的控制提供了有效的理論和方法。運動控制方法較為成熟的有：PID控制算法、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、專家控制、仿人智能控制等。

　　二、運動控制的主要方法1.PID控制

　　1.PID控制是最早發(fā)展起來的、應(yīng)用領(lǐng)域至今仍然廣泛的控制方法之一，它是基于對象數(shù)學(xué)模型的方法，尤其適用于可建立精確數(shù)學(xué)模型的確定性控制系統(tǒng)。但對于非線形、時變不確定性系統(tǒng)，難以用常規(guī)的PID控制器達到理想的控制效果。而且，在實際生產(chǎn)中，由于受參數(shù)整定方法繁雜的困擾，常規(guī)的PID參數(shù)往往整定不良、性能欠佳。

　　2.人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)起源于20世紀40年代，它從某些方面反映了人腦的基本特征，但并不是人腦的真實描寫，而只是它的抽象、簡化和模擬，網(wǎng)絡(luò)的信息處理由神經(jīng)元間的相互作用來實現(xiàn)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的關(guān)鍵是選擇一個合適的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，并對其進行訓(xùn)練與學(xué)習，直至達到要求為止，即尋找最優(yōu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與權(quán)值。然而，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習，需要一定的實驗樣本，這些實驗樣本也必須從已知經(jīng)驗和事先的實驗中獲得。同時，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練與學(xué)習過程，有時較為復(fù)雜，需要運行成千上萬次才能獲得最佳結(jié)構(gòu)。有時獲得的是一個局部最優(yōu)解，而不是全局最優(yōu)解，因方法的局限性，同樣也難于對所討論的對象實現(xiàn)有效的控制。

　　3.模糊控制。實際工程中，一個非常熟練的操作人員，能憑借自己豐富的實踐經(jīng)驗，通過對現(xiàn)場的各種現(xiàn)象的判斷取得較滿意的控制效果。如果將憑經(jīng)驗所采取的措施轉(zhuǎn)變成相應(yīng)的控制規(guī)則，并且研制一個控制器來代替這些規(guī)則，也可實現(xiàn)對復(fù)雜工業(yè)過程的控制。實踐證明，以模糊控制理論為基礎(chǔ)的模糊控制器（FC）能夠完成這個任務(wù)。

　　模糊控制是基于模糊推理和模仿人的思維方法，對難以建立數(shù)學(xué)模型的對象實施的一種控制。它用模糊數(shù)學(xué)中的模糊集合來刻畫這些模糊語言，并用產(chǎn)生式規(guī)則，即“假如條件成立則執(zhí)行”語句予以實現(xiàn)。模糊控制技術(shù)的應(yīng)用在國內(nèi)已取得明顯效果。

　　4.專家控制。專家控制是智能控制的一個重要部分，它在將專家系統(tǒng)的理論和技術(shù)同控制理論的理論和方法有機結(jié)合的基礎(chǔ)上，在未知環(huán)境下模仿專家的智能，實現(xiàn)對系統(tǒng)的有效控制。專家控制的核心是專家系統(tǒng)，它具有處理各種非結(jié)構(gòu)性問題，尤其是處理定性的、啟發(fā)式的或不確定性的知識信息，經(jīng)過各種推理過程達到系統(tǒng)的控制目標。

　　5.仿人智能控制。仿人智能控制（HSIC）經(jīng)過20年來的努力，已形成了基本理論體系和較系統(tǒng)的設(shè)計方法，并在大量的實際應(yīng)用中獲得成功。其主要內(nèi)容是總結(jié)人的控制經(jīng)驗，模仿人的控制思想和行為，以產(chǎn)生式規(guī)則描述其在控制方面的啟發(fā)與直覺推理行為。由于HSIC的基本特點是模仿控制專家的控制行為，因此它的控制算法是多模態(tài)控制的，是多種模態(tài)控制間的相互交替使用。該算法可以完美地協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)中諸多相互矛盾的控制品質(zhì)的要求。比如，魯棒性與精確性，快速性與平穩(wěn)性等。

　　三、供水泵站特點與其控制要求

　　在城市建設(shè)的發(fā)展過程中，智能建筑已成為人們追求良好居住條件的一個標準，而供水泵站是智能建筑群域不可缺少的環(huán)節(jié)，合理選擇水泵的控制方式，不僅可以降低工程造價，還能節(jié)能。

　　1.供水系統(tǒng)特性。針對特定對象，用戶用水最突出的特點是隨機性，哪個用戶用水、用多少水、什么時候用水等，都具有很大的不確定性。從宏觀角度考慮，供水系統(tǒng)特性主要表現(xiàn)在以下幾個方面：

　?。?）系統(tǒng)參數(shù)的未知性、時變性、隨機性和分散性；

　?。?）系統(tǒng)滯后的未知性和時變性；

　?。?）系統(tǒng)嚴重的非線性；

　?。?）系統(tǒng)各變量間的關(guān)聯(lián)性；

　?。?）環(huán)境干擾的未知性、多樣性和隨機性。

　　2.控制中存在的問題。上述特性，屬于不確定性的復(fù)雜對象（或過程）的控制問題，傳統(tǒng)控制已經(jīng)無能為力，主要表現(xiàn)在：

　?。?）不確定性問題。供水系統(tǒng)中的很多控制問題具有不確定性，用傳統(tǒng)方法難以建模，因而也無法實現(xiàn)有效的控制。

　?。?）高度非線性。在供水系統(tǒng)中有大量的非線性問題存在，傳統(tǒng)控制理論中，非線性理論遠不如線性理論成熟，因方法過分復(fù)雜而難以應(yīng)用。

　　（3）半結(jié)構(gòu)化與非結(jié)構(gòu)化問題。傳統(tǒng)控制理論無法解決供水系統(tǒng)中的半結(jié)構(gòu)化與非結(jié)構(gòu)化問題。

　?。?）供水系統(tǒng)復(fù)雜性問題。復(fù)雜系統(tǒng)中各子系統(tǒng)間關(guān)系錯綜復(fù)雜，各要素間高度耦合，互相制約，外部環(huán)境又極其復(fù)雜，傳統(tǒng)控制缺乏有效的解決方法。

　?。?）可靠性問題。常規(guī)的基于數(shù)學(xué)模型的控制問題傾向于是一個相互依賴的整體，對簡單系統(tǒng)的控制的可靠性問題并不突出。而對供水系統(tǒng)，如果采用上述方法，則（下轉(zhuǎn)第18頁）（上接第16頁）可能由于條件的改變使整個控制系統(tǒng)崩潰。

　　由此可見，用傳統(tǒng)的方法不能對這類系統(tǒng)進行有效的控制，必須探索更有效的控制方法。

　　3.控制要求。無論采用什么樣的控制手段，都要滿足用戶用水需求（即維持一定的水壓）、保護環(huán)境不受噪聲污染，此外還要考慮節(jié)能。因此，控制要求可以確定為在滿足用戶對供水要求的前提下，盡可能減少環(huán)境污染和節(jié)約能源。

　　四、控制策略的選取控制策略選取

　　控制策略的選取控制策略選取與被控對象特性是緊密相關(guān)的，錯誤或不當?shù)目刂撇呗酝鶗?dǎo)致控制效果極差，甚至導(dǎo)致系統(tǒng)失控。

　　目前，在現(xiàn)代的供水泵站中為了節(jié)能都普遍采用了變頻器，為提高控制品質(zhì)創(chuàng)造了良好條件。

　　變頻器里一般都有PID控制模塊，但對不確定性的供水復(fù)雜系統(tǒng)，用PID算法并不恰當。

　　人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，因方法的局限性，同樣也難于對所討論的對象實現(xiàn)有效的控制。

　　專家控制系統(tǒng)（ECS），由于特征信息的采集、特征信息的表達以及完備知識庫的建立實現(xiàn)難度大，采用專家控制系統(tǒng)也不一定是—個好的選擇。

　　以模糊控制理論為基礎(chǔ)的模糊控制器（FC）能夠?qū)崿F(xiàn)對復(fù)雜工業(yè)過程的控制。其控制品質(zhì)和效果還是令人滿意的，是一種可供選擇的策略。

　　仿人智能控制，專家分別采用HISC與FC控制策略對不確定性復(fù)雜對象（或過程）作過仿真研究，雖然兩者都是基于誤差和誤差變化率等來計算控制量，但因系統(tǒng)復(fù)雜、不確定性因素多、關(guān)聯(lián)性特強（強耦合）的特點，經(jīng)現(xiàn)場試驗比較，HISC與FC都能實施有效控制，但控制品質(zhì)與魯棒性前者更好，因此采用HSIC完成對不確定性供水系統(tǒng)的控制，是—種較理智的選擇。

　　五、結(jié)語

　　智能控制已廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事等多個領(lǐng)域，已經(jīng)解決了大量的傳統(tǒng)控制無法解決的實際控制應(yīng)用問題，呈現(xiàn)出強大的生命力和發(fā)展前景，隨著基礎(chǔ)理論研究和實際應(yīng)用的擴展，智能控制將會實現(xiàn)控制領(lǐng)域的一個大的飛躍。